八个摄像头各自看世界，每张图都是不同的透视——让它们对齐到同一张俯视网格里，是自动驾驶感知十年来的核心工程问题。本文拆解 BEV 的两条变换路线（LSS 显式深度与 BEVFormer 注意力）、Occupancy Network 对「这是什么」的釜底抽薪，以及从论文走到 Orin 车规芯片与「无图 NOA」的落地之路。

We introduce Foundation4D, a unified feed-forward model for geometry estimation, 3D detection, semantic occupancy, and G…